...ea constanta cuplului km 10.43 iozin As 0.07345 iNmsb constanta t.e.m. ke 7.71 iV krpms 0.07366 iVs radsc rezistenta indusului Ra 0.13 0.4 0.43 isd inductivitatea indusului La 1.13 imHse curentul maxim admis Ia max 72 iAsf cuplul nominal MN 150 iozins 01.0563 iNmsg momentul de inertie rotoric Jm 0.1 iozins2s 7.042210-4 iNms2sh factorul de amortizare coeficientul de frecare vascoasa Bm 5 iozinkrpms 3.364110-4 iNms radsi rezistenta termica Rth 2.2 iC sj cuplul static de frecari Mo 15 iozins 0.1056 iNmsk temperatura maxima a indusului max 155 iCsl turatia maxima de mers in gol no 1.9 ikrpms 198.86 irad ssII Coeficientul de transfer al potentiometrului kT 0.5III Raportul de transmisie al inductorului 50IV Raportul nominal al sarcinii si al motorului JsJM 3 Raportul coeficientilor de frecare vascoasa BsBM 2Datele se transforma conform 1 1 iozins 1142 iNms 2 1ikrpms 100030 iradss2. Cerinte de proiectare1. Raspunsul unghiular, la semnal de intrare treapta unitara, sa prezinte o suprareglare mai mica de 102. Limitarea curentului indusul SMCC, la valoarea maxima admisibila, sa se faca prin ajustarea factorului de amplificare3. Amplificatorul final va fi un amplificator de clasa A sau B.3. Etapele de proiectare1 Studiul si identificarea sistemului global2 Cercetarea si determinarea limitei de stabilitate a sistemului intreg, cu metoda locului radacinilor, considerand factorul de amplificare k k1k2, variind intre 0 si 3 Analiza sistemului la treapta de intrare unitara si determinarea factorului de amplificare optima, koptim4. Schema de principiu a sistemului de urmarire cu servomotorul de c.c.Fig. 1In figura de mai sus am prezentat un sistem de urmarire. Acest sistem reprezinta un sistem de pozitionare, unde obiectul pozitionat se roteste in conformitate cu miscarea unui alt obiect, ce poarta numele de pilot sau cu variatia unui semnal echivalent de referinta. Astfel, miscarea obiectului pozitionat este determinata de miscarea pilotului pe care il urmareste, sau de variatia semnalului de referinta.SMCC antreneaza printr-un reductor un obiect cu sarcina inertiala si cu frecari vascoase. Pozitia acestuia este masurata printr-un traductor potentiometric si comparata cu pozitia de referinta a cursorului unui potentiometru pilot. Abaterea de pozitie, convertita in tensiune continua, este amplificata. Unghiul de sarcina este marimea de iesire care urmareste variatia unghiului la potentiometrul de intrare.Sistemul automat de urmarire liniar-analogic functioneaza astfelpotentiometrul P1 prescrie o tensiune Ui care se compara cu tensiunea de referinta data de potentiometrul P2 al carui ax este actionat de reductor, astfel ca tensiunea data de el indica si pozitiadaca Ui Ur, atunci se determina automat o tensiune de eroare U 0daca U 0, SMCC se roteste intr-un sens, iar daca U 0, se roteste in sens invers.Tensiunea de eroare U intra in preamplificatorul, care are factorul de amplificare k1, determinand tensiunea U1, care intra amplificatorul de putere, care are factorul de amplificare k2. Astfel rezulta, in urma celor doua amplificari, o tensiune Uacare va alimenta SMCC si care se va roti astfel incat sa determine tensiunea de eroare sa ajunga la 0, cand SMCC nu va mai fi alimentat si se va opri.Cand sistemul este actionat din nou, prin potentiometrul P1, se repeta ciclul, astfel incat sa determine in tot timpul ca U 0, rezultand astfel pozitionarea sistemului. Cele doua potentiometre P1 si P2 sunt potentiometre cu variatie liniara. Astfel preamplificatorul primeste tensiunea de eroare U, pe care o amplifica ajungand la tensiunea U1, in functie de care se va comanda amplificatorul4.1 Identificarea sistemului automat...
Download